高腳競速原名為“高腳馬”，也叫“騎竹馬”，流行于湖南、湖北、貴州、云南、廣東等省，原本是土家族、苗族人在地面積水的雨季代步、涉水過淺河的工具，也是京族用來在海邊涉水撈蝦撈魚的工具。后來人們把踩高腳馬發展為高腳競速，成為一個民族傳統體育項目。

　　“騎竹馬”相傳是土家族能人田好漢(五代溪州刺史彭公爵的武官)的孫兒所創。一次，田好漢騎著高頭大馬路過大院坪壩，他的孫兒看見，非要騎馬不可。爺爺無奈便說：“上得了馬就騎，上不了就不騎”。孫兒爬了幾次都上不了馬。爺爺笑著說：“上不了就算了，等你長大了再騎”。孫兒不服氣便靈機一動，拿起一根晾衣用的竹桿，左手拿桿，腳蹬在竹節上，右腳蹬地擺腿飛身躍上馬，爺爺見了稱贊道：“小家伙有能耐騎竹上馬，好主意”。

　　約在14～15世紀，由于氣候濕潤，經常下雨，土家族人就想了一個辦法，將兩根一米多長的竹竿的同一端削尖，再各綁一個可以支腳的網子，平時出門的時候，兩只腳伸進網子里，用竹竿來代步，走路的時候既不費鞋又可以防滑。

　　1986年，湖南省體委將高腳馬整理成一項民族傳統體育項目，并作為表演項目參加了第五屆、第六屆全國少數民族傳統體育運動會的表演。高腳馬作為第一個按照《全國少數民族傳統體育運動會競賽項目立項暫行規定》立項的全國少數民族傳統體育競賽項目，在2003年的第七屆民族運動會上，首次被列為競賽項目，并根據其特點定名為“高腳競速”。

　　高腳競速與普通的田徑跑步不同的是，田徑跑步是伸右手，出左腳，而高腳競速是一根竹竿上面綁了腳蹬，不僅運動員的腳要踩在腳蹬上，而且在跑步過程中手也要握住竹竿，是順步跑，再加上竹竿比較細，接觸點比較小，因此這項運動對運動員的靈活性、協調性和平衡性有較高的要求，這項手腳并用的競賽項目也因此極具觀賞價值。

　　場地及器材

　　在標準田徑場上進行，場地線寬均為5厘米，跑道分道寬2.44-2.50米。

　　接力比賽的接力區：接力區中線為寬5厘米的虛線4，前后5米處各畫一條直的實線高腳桿為竹、木或其它硬質材料制成(簡稱桿)。

　　高腳桿高度不限，從桿底部向上30-35厘米處加制踏鐙，踏鐙高度的丈量從桿底部至踏鐙與桿支點的上沿距離為準。